神理教之高祖與教祖，由來久遠，教中分有高祖、中祖、教祖等區別。所謂「饒速日命」，是該教之教理神術，乃天照皇大神降臨國土時，同時傳來的大神術，故由高祖申奉下來，祗於宇麻志麻知命之為稟據，二十八世之孫五十言宿禰；至於五十言，是明示言靈為正神明的通感，故稱做「宗祖」。宿禰之孫以美伎連，典前規矩，在川上中祭拜天上諸神，而利用神符施行法術於人民，使人獲益不少，故稱謂「光祖」。連十九代之孫，在巫部連磨，傳有教義和神術，循此教義和神術去修行，可以改變本來的面目，故稱為「中祖」。他的後裔佐野經彥，在以上的教義中，實行傳述祖記；明治十三年七月十九日，神理教會始被認可，接之獲得創教成立；遂至二十七年十月，此派才如願獨立，故稱謂「教祖」。教祖經彥，是該教的初代管長，豐前國企救郡企救町之人，明治三十九年卒世；嗣子伊豆彥氏接其職位，履行教職。
神理教主祭神，為天之御中主神、高皇產靈神、神皇產靈神、宇麻志阿志訶備彥遲神、天之常立神（別天津神）、國之常立神（月界神）、豐雲野神（水星神）、宇比遲神、須比遲邇（土星神）、角杙神、活杙神（木星神）、大戶乃遲神、大戶乃辨神（火星神）、面足神、綾惶根神（金星神）、伊邪那岐神、伊邪那美神、天照皇大神等十八尊神。外又配祀月夜見神、豐受姬神、經津主神、武甕槌神、大國主神、少彥名神、祓戶大神、野見宿禰命、巫部大祖忍穗見命、饒速日命、產須根大神等十一尊。
教憲三條：
㇏敬神愛國為全體要遵行。
𠃌天理人道為明倫之修行。
乚皇上為最高恩戴，而對朝廷的旨命要恪心遵守。
教旨：
乃高祖天照國照彥火明櫛玉饒速日命的遺教，奉行言靈及神理的教義，教徒要明澈，以本旨為修身之本；又要一向專念在天的諸神，有無是不測的妙靈，其顯幽無二及自然法理，為尊奉的信念；而神氣為呼吸的要道，增進神人同感的境域，不許心中生出百病，保持心中清直、行為中直，如此以祈禱除百難、平萬病；並宣揚神德，倡導精神修養，振興神學、神畫以教授之，保存古道的禮法、神樂治花、茶法等研究。
天理教
教祖為中山美伎子，寬政十年四月十一日生於大和國山邊郡三昧田村，父為前川半七正信，母絹子；十三歲時，與郡庄屋敷村中山善兵衛結婚，生有一男五女。美伎子的素質如蒲柳的溫柔，性情沈鬱，天稟慈悲，侍父母盡孝，而且與兄弟親情和順；幼時信佛彌篤，隨父前川氏為淨土宗的熱心信者，所以屢有出家遁世的志念，以效父母。直至其家有一次受到災厄，臨危之際，得到神懸，從此發心建立天理教，為天理教的開基。明治二十年一月二十六日歿，享年九十歲，諡真道彌廣言知女命。
天理教之由來，乃教祖受神懸，實行開教以為天職，而自覺為宗教以達成任命。天保九年十月二十三日，長子罹患重病，請來修驗者市兵衛為長子平癒祈禱，美伎子亦坐於其中，霎時自有神靈的感格所受，偶然間發出奇異的情狀，頓時音容轉嚴，自靈動中起了救世濟人的神念，而定神命。日後美伎子實行神命救人濟世，卻受到天大的風波，被人罵詈誹謗，多次被迫害，受苦受難而志不喪，只求將此教發揚出去並召喚官署的信任，本人所受的苦則無所謂；前後二十次，被監禁繫身於獄，仍能忍受，不屈不撓，四處為教宣傳。明治十八年，終獲得神道本局之重視，准予設立神道天理教；二十一年，天理教會設立許可，遂蒙認可而獨立。
天理教主祭神為天理大神，又名「天理王命」。天理大神為十柱神的總稱，則如：國常立尊、國狹槌命豐斟渟尊、大苦邊尊、面足尊、惶根尊、伊奘諾尊、大日靈貴尊、月夜見尊，並配祀教祖及歷代管長之諸靈。
教義係以大神的聖德，除去人間的罪惡和禍害，倡導人心誠實，實行教祖之訓導，使人向道修行。所以製作《御神樂歌》教化世人，世人促其稱為「十二下り」的名號。教祖寫此首歌最大的作用，就是夫婦和合；又人類要一致協同，稱「日之寄進」，其意就是勞力的寄進，則人的私利和私欲要斷念，以勞力來作為捧神的誠意。而捧神的目的，就是要捧社會的發展。《御神樂歌》是教祖七十歲時，憑神之意作成。
天理教十章：
㇏敬神章：此章是講天神造化與其成育的靈妙及運行，始於萬物調攝的天理論。
𠃌∼乚尊皇與愛國章：此章是講敬神要尊重皇命，而且要愛國，隨時準備為國犧牲，以明義勇的精神，及奉公守法的精神。
𠂊明倫章：宣揚神明彝倫之大道，與講述人際親情之道。
刂修德章：闡述人要去私欲，抑制欲念的發生，而能發揮本人誠意的天賦與本慧的靈光，修成道果。
䒑祓除章：祓盡人類的貪婪、慳吝、邪愛、憎惡、怨恨、忿怒、高慢、慾等八種人生之惡行。
龰立教章：確信教祖的教化是天理的神教，同時安心奉行，而且遵從教旨，感謝神恩。
冈神恩章：神是公平至愛的，人要有至誠之心，尊信與敬仰天理大神。
龱神樂章：教祖是神樂歌的製作人和神樂舞的創始人，信徒要奉行他的歌舞，以神快樂的心情勸化世人，而行神的意念。則神人和諧，唱出慶福來同樂，實行天理教的道理，教化人類。
𧘇安心章：此章是天理教的極致，講述天理安命的得法。教徒要唱天理歌及神之御國，而在神的面前歌舞，以安樂報答神恩和感謝天理的教化，表達各人的心願。